简介:1工程概况北京地铁15号线顺义站—石门站区间为盾构隧道.线路从顺义站引出沿府前西街向西至石门站,区间左线以85.5°、右线以87.9°斜度向下分别穿越京承铁路框架桥(埋深约14m),平面为直线,竖曲线为5.7‰的下坡.下穿京承铁路框架桥距离约44m.根据地质勘察报告,顺义站—石门站区间地层自上而下依次为:①1杂填土、②1粉质黏土、②3细中砂、⑥粉质黏土、⑦2粉西砂.区间线路赋存3层地下水,地下水类型分为上层滞水(一)、潜水(二)和层间水(三).上层滞水(一)水头埋深2.1~6.5m,含水层为粉质黏土②1层;潜水(二)水头埋深11.5~19.5m,含水层为细中砂②3;层间水(三)水头埋深23.5~27.0m,含水层为粉细砂⑦2层.盾构主要穿越地层为②1粉质黏土层和②3细中砂层,位于上层滞水(一)和潜水层(二)之间.
简介:提出了一种室内轨道机器人的导航方法,该方法利用了一种基于不同到达时间(TDOA)算法的主动定位系统。一种主动式的导航信标系统被使用在该系统中,这种信标包括一个射频通讯模块和超声波发射模块。某一个信标的位置可以通过信标和两个固定在轨道机器人上的超声波接收模块之间的距离关系来确定。当信标上的射频通讯模块接收到机器人的同步命令后.超声波发射模块就会发射超声波信号,根据超声波和射频信号在空气中不同的传播速度可以计算出信标到两个超声波接收模块的距离。然后在利用TDOA算法可以在机器人坐标系中得到信标的位置坐标.再利用坐标转换就可以得到机器人在室内全局坐标系的位置。同时,一种基于计算几何精度因子(GDOP)的信标选择策略也被提出,用于选择信标。通过实验证明了方法在实际应用中的可行性。