简介:摘要:本论文针对机器人感知与控制关键技术及其在智能制造中的应用进行了深入研究。文章介绍了机器人感知与控制技术的重要性和意义。而后详细探讨了机器人感知技术,包括视觉感知、声音感知和情感感知等方面。接着,讨论了机器人控制技术,包括运动控制、路径规划和智能控制等方面。着重阐述了机器人感知与控制的集成技术,包括传感器与执行器的接口技术和感知与控制算法的融合。最后,论文重点探讨了机器人感知与控制在智能制造中的应用,包括生产线优化和产品质量检测等方面。通过综合应用感知与控制技术,机器人能够实现自主感知、智能决策和精确控制,从而提高智能制造的生产效率和产品质量。
简介:摘要目的探讨压缩感知(compressed sensing, CS)不同加速因子(acceleration factor, AF)对腰椎MRI图像质量的影响。材料与方法招募32例受检者(男12例,女20例),年龄(45.28±14.11)岁。行3.0 T MR结合敏感度编码(sensitivity encoding, SENSE)以及CS的腰椎矢状位T1WI、T2WI和轴位T2WI序列扫描,采用的AF分别为无加速、SENSE AF=2、CS AF=2、3、4、5。两观察者在矢状位T1WI、T2WI和轴位T2WI划定感兴趣区测量信号强度(signal intensity, SI)和噪声强度(standard deviation, SD),并计算信噪比(signal to noise ratio, SNR)和对比噪声比(contrast to noise ratio, CNR)。对图像质量进行五分法主观评分。组内相关系数(intra-class correlation coefficient, ICC)、Kappa检验分析两观察者测量数据和主观评分的一致性。对各序列不同组间图像的SNR、CNR和主观评分采用单因素ANOVA分析。结果两观察者测量数据和主观评分一致性良好(ICC:0.878~0.997,Kappa:0.763~0.948)。单因素ANOVA检验矢状位T1WI、T2WI、轴位T2WI不同AF间SNR、CNR及评分差异有统计学意义(P<0.01)。两两比较结果:当CS=4时,矢状位T1WI椎体和间盘的SNR、矢状位T2WI椎体和间盘的SNR、CNR和主观评分较常规序列差异有统计学意义(P<0.05);当CS=3时,轴位T2WI椎体SNR较常规序列差异有统计学意义(P<0.05)。结论腰椎MRI扫描时间随着AF的增加逐渐降低,在保证图像质量的前提下,临床推荐AF分别以3、3、2行腰椎矢状位T1WI、T2WI和轴位T2WI序列扫描。