简介:车道线检测是智能辅助驾驶系统的关键技术之一。采用图像处理技术检测道路上的弯曲车道线,详细介绍了感兴趣区域的选取、背景减除和二值化提取车道线信息,结合Hough变换和Catmull-Rom样条曲线检测弯曲车道线。结果表明,基于Catmull-Rom样条曲线的算法可以有效地检测弯曲车道线。
简介:为了实现四轮独立转向(FourWheelIndependentSteering,4WIS)电动汽车的转向模式不停车动态切换,充分利用4WIS电动汽车的冗余控制自由度,对转向模式切换过程与控制方法进行建模与仿真研究。在切换方法上提出了一种基于B样条曲线的车轮轨迹规划方法,在此基础上实时计算4个独立车轮的运动轨迹。仿真结果表明,该方法能够实现4WIS电动汽车转向模式的不停车平滑切换,切换过程中动力学参数满足要求。在模式切换控制方法上,针对4WIS电动汽车车轮独立的特点,构建4个车轮之间的虚拟连接关系,提出一种“运动学-动力学”复合控制策略,提高了动态切换控制的稳定性与鲁棒性。仿真结果验证了该算法的有效性。
简介:在室内定位中,针对移动标签的精确定位过程中所存在的定位精度低、非视距(non-line-of-sight,NLOS)现象与多径传播等问题,提出一种基于超宽带(Ultra-wideband,UWB)的线段近似双曲线定位算法,将二次双曲线方程转换为线性方程,结合到达时间差(Timedifferenceofarrival,TDOA)定位算法与三角形质心定位算法原理,可以实现高精度定位.经MATLAB仿真验证,该算法中的三线段近似双曲线的近似定位算法的平均距离误差是60.74cm,三加四线段近似双曲线的近似定位算法的平均距离误差是31.34cm,五线段近似双曲线的近似定位算法的平均距离误差是14.08cm.与迄今为止公布的文献相比,证明了该算法定位精度较高,在保证定位精度的同时,Chan算法运行一个周期所用时间为13.580s,线段近似双曲线算法运行一个周期所用时间最大为8.985s,算法复杂度大大的下降.
简介:阐述了基于Lundberg—Palmgren寿命理论的转盘轴承寿命计算方法,并进一步推导出转盘轴承动态承载能力的绘制公式及计算方法,为转盘轴承的选型提供可靠的理论依据。