简介:车道线检测是智能辅助驾驶系统的关键技术之一。采用图像处理技术检测道路上的弯曲车道线,详细介绍了感兴趣区域的选取、背景减除和二值化提取车道线信息,结合Hough变换和Catmull-Rom样条曲线检测弯曲车道线。结果表明,基于Catmull-Rom样条曲线的算法可以有效地检测弯曲车道线。
简介:目的评估抗高血压治疗中血压值与卒中的发生是否存在J型曲线。方法回顾性分析2009年1月-2013年10月于门诊或住院接受治疗的2059例高血压患者,采用限制性立方样条(restrictedcubicspline,RCS)拟合Cox回归模型来评估不同的血压截点与卒中的关系,用Kaplan-Meier法评估随访期间卒中的发生率,Cox比例风险模型分析影响卒中的独立危险因素。结果总体患者1、3、5年累积卒中发生率分别为2.5%、8.8%和16.6%。经RCS拟合Cox模型评估,发现血压值与是否发生卒中呈非线性关系,对于收缩压(systolicbloodpressure,SBP)〈110mmHg或〉150mmHg的患者,以及舒张压(diastolicbloodpressure,DBP)〈60mmHg或〉90mmHg的患者,卒中的发生风险增加。经Cox风险比例模型多因素分析,吸烟史(HR2.32,95%CI1.36-3.13,P=0.009)、糖尿病(HR2.07,95%CI1.18-3.05,P=0.011)、心房颤动(HR1.89,95%CI1.16-2.98,P=0.014)、SBP〈110mmHg(HR1.62,95%CI1.11-2.24,P=0.032)或〉150mmHg(HR1.79,95%CI1.21-2.72,P=0.013)和颈动脉狭窄(HR2.47,95%CI1.37-4.18,P=0.008)是卒中的独立危险因素。结论抗高血压治疗中,存在血压值与卒中的J型曲线现象;SBP〈110mmHg或〉150mmHg的患者,卒中的发生风险增加。
简介:为了实现四轮独立转向(FourWheelIndependentSteering,4WIS)电动汽车的转向模式不停车动态切换,充分利用4WIS电动汽车的冗余控制自由度,对转向模式切换过程与控制方法进行建模与仿真研究。在切换方法上提出了一种基于B样条曲线的车轮轨迹规划方法,在此基础上实时计算4个独立车轮的运动轨迹。仿真结果表明,该方法能够实现4WIS电动汽车转向模式的不停车平滑切换,切换过程中动力学参数满足要求。在模式切换控制方法上,针对4WIS电动汽车车轮独立的特点,构建4个车轮之间的虚拟连接关系,提出一种“运动学-动力学”复合控制策略,提高了动态切换控制的稳定性与鲁棒性。仿真结果验证了该算法的有效性。