简介:以小型无人机航姿测量系统的微小型化为背景,利用MEMS惯性测量元件研制了一种低成本微型航姿测量系统。针对MEMS器件用于载体航姿测量时精度低、易发散的问题,提出一种计算量小、实时性强的加速度信息、磁场强度信息、陀螺信息的融合方法。采用卡尔曼滤波器对系统的俯仰角、滚转角和航向角的误差进行最优估计;设计数据融合的判别准则,并根据判据的判断结果调整卡尔曼滤波器中的量测信息,使系统可用于小型无人机的定高自主飞行。实验结果表明,系统输出航姿的更新频率可达100Hz,航姿测量误差小于0.6°,航姿标准差小于0.09°;将其应用于某小型固定翼飞行器的飞行控制系统中进行自主飞行实验,完成了预定的飞行任务。
简介:为了提高非线性卫星姿态控制系统的滤波性能,在建立了采用磁强计及太阳敏感器的卫星姿态模型的基础上尝试了新兴的粒子滤波(PF)算法对卫星系统进行姿态估计,进而对采用矢量观测的三轴稳定卫星的姿态确定问题进行了滤波算法的实时仿真,并将四元数转换成旋转矢量引入了粒子滤波算法,最后给出了卫星模型在不同粒子数目下的滤波性能比较,并在系统初始误差较大的情况下将粒子滤波算法与EKF滤波算法进行了滤波性能的对照。仿真结果表明,粒子滤波算法对粒子数目具有明显的依赖性,但是当粒子达到一定的数目时,粒子滤波的精度以及滤波稳定性都可以得到保证,尤其是在系统初始误差较大的情况下粒子滤波算法更显示了其优于EKF算法的滤波性能。
简介:分析鉴定ApoCⅢ转基因阳性小型猪.从仔猪尾中提取基因组DNA,通过PCR和Southernblotting等手段进行鉴定;从仔猪肝、小肠、心、肾、肺、脾、胃以及皮肤等冰冻组织以Trizol法提取RNA,以RT-PCR手段进行检测分析.经过对18头仔猪进行PCR分析,显示其中的15头含有人ApoCⅢ基因,随后的测序和Southernblotting亦证实,猪的基因组中已经整合有人ApoCⅢ基因.RT-PCR证实人apoCⅢ基因已经在转基因小型猪的肝脏和小肠中进行了翻译.本研究成功制备了人ApoCⅢ转基因小型猪,可作为高脂血症与动脉粥样硬化疾病之间关系很有价值的研究模型.
简介:介绍了利用半导体激光二极管泵浦Nd:YAG固体激光器来实现激光器小型化的设计原理。重点说明了半导体激光二极管泵浦Nd:YAG固体激光器的基本原理和不同的结构形式。
简介:本文介绍一个小型的计算机网络计划编制系统应具备的功能,以及计算机网络计划编制的方法与步骤。
简介:PE3340芯片是Peregrine公司研制的一款低噪声、高性能整数分频锁相环,工作频率可高达3GHz,用20引脚TSSOP封装形式,芯片约6.5mm×6.4mm。PE3340内含一个双模前置分频器、R和M计数器以及鉴相器,可通过串行接口对芯片进行编程。遥测发射机设计是用Xilinx公司的CPLD芯片XC9536对PLL芯片PE3340进行预置数据编程。发射机设计用准两点注入式锁相调频技术,包括PE3340、XC9536、温补晶振(TCXO)、有源积分滤波器电路(LF)、VCO、缓冲放大器(Buffer)和S波段功放(PA)等电路模块。发射机电路原理框图如图1所示(虚线框内为PE3340)。
简介:针对传统压电型声矢量传感器无法兼顾小体积与高灵敏度的问题,利用MEMS电容加速度计作为拾振器,实现矢量传感器的小型化设计。首先采用机电类比分析的方法得到内置加速度计的刚硬球体的声致振动响应;然后进行硅微电容加速度计选型和参数分析、设定,并设计制作了一只二维球形矢量传感器样机;最后对样机进行了参数测试,结果表明两矢量通道均具有良好的方向性,声压灵敏度分别为?185dB和-186dB(1kHz,0dBref1V/μPa),通道间相位差与理论值保持一致,验证了利用MEMS电容加速度计设计矢量传感器的可行性。