简介:提出了一种基于期望模式修正(EMA)的改进交互式多模型(IMM)算法。该算法主要解决自主水下航行器(AUV)复杂工作环境下量测噪声统计特性未知或易发生变化时的状态估计问题,其核心思想是将期望模式修正机制和交互式多模型滤波算法相结合,利用状态估计过程中的获取的模型概率进行决策,得到更加接近与系统真实模式的期望模型集合,再通过期望模型集合滤波结果对固定模型集合滤波结果进行修正。与传统的交互式多模型算法相比,提出的基于期望模式修正的交互式多模型算法可以捕捉到系统模式更细微的变化。仿真结果表明,该算法可以大幅提高AUV组合导航系统的估计精度和稳定性。
简介:摘要:随着社会的发展,科技的进步,国家需要全方位发展的人才,需要更多具有综合能力的人才,传统以往单一的课堂教学已经不在满足综合能力人才培养的需求,在现如课堂的实践教学需要突破原有传统单一不变的教学形式,才能做到创造与革新,重庆市第一实验中学校美术课堂,采用交互式的课堂教学设计,突破传统,做到围绕学生为中心的课堂,充分引导学生发挥其主观能性,做到构建智慧课堂,为新时代美术课堂赋能。