简介：捷联惯性导航系统大方位失准角的误差模型是非线性的,传统的扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter,EKF）会产生线性化误差,影响初始对准精度。在给出捷联惯性导航系统动基座大方位失准角误差模型的基础上,推导了粒子滤波方法（ParticleFilter,PF）,并将扩展卡尔曼滤波、基于Scaled-Unscented变换的Unscented卡尔曼滤波（UnscentedKalmanfilter,UKF）和基于Residual重采样的粒子滤波用于捷联惯性导航系统的初始对准中,分别进行了加速和拐弯条件下的初始对准实验仿真。仿真结果表明,在大失准角情况下,粒子滤波相对于扩展卡尔曼滤波和Unscented卡尔曼滤波具有更高的对准精度和更快的收敛速度。

简介：以国外有关文献为依据,介绍了传递对准技术研究的历史,分析和归纳了传递对准匹配方法、对准精度提高方法、结构挠曲运动补偿方法,介绍了机动运动、算法、模型、仿真和实验等方面的研究进展情况以及传递对准技术研究中所遇到的困难,并提出克服这一困难的基本途径,探讨了研究的发展方向.

简介：采用卡尔曼滤波方法进行动基座对准过程中,载体挠曲运动等因素会导致系统噪声、量测噪声的不确定性,即系统参数的不确定性。将多模型估计理论应用于捷联系统动基座对准过程中,可以有效抑制系统不确定性因素的影响。建立了捷联惯导系统误差模型和引入外部位置、速度信息的量测模型,针对对准过程中系统噪声和量测噪声不确定的情况建立了多模型自适应估计器。在同等条件下进行了单一模型对准和利用多模型估计理论进行对准的仿真比较,结果显示：基于多模型估计的对准完成后捷联系统具有更高的导航精度;由此说明,动基座对准过程中,系统参数不确定的情况下,多模型估计器有更好的适用性。

简介：为解决舰载捷联系统动基座对准中甲板挠曲变形及惯性组件箱(IMU)的安装误差对初始对准精度的影响,建立了捷联惯性系统误差模型、甲板挠曲变形模型、IMU安装误差模型,并利用速度加姿态角匹配方法,建立了量测误差模型.在此基础上利用状态扩展法建立Kalman滤波器,并进行了仿真.仿真结果表明,在舰船有摇摆的情况下,可以有效地估计IMU安装误差角和甲板挠曲变形误差角.

简介：研究了一种利用里程计与车辆运动约束条件来辅助车载惯导系统进行动基座高精度自主式对准的方法。利用里程计输出与惯导姿态输出进行航位推算,将航位推算获得的速度信息与惯导输出的对应信息相减作为量测之一;利用车辆运动约束条件,将惯导速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测之二;选取惯导系统误差与里程计误差作为系统状态,采用卡尔曼滤波设计动基座高精度对准算法。仿真结果表明,在载车行驶条件下,该方法的东向、北向失准角估计精度分别达到0.21′、0.25′,天向失准角的估计精度达到2.16′。

简介：—本文首先建立了ＳＩＮＳ的误差模型，并对系统模型进行了可观测性分析，然后基于ＳＩＮＳ误差模型的特点，通过对所采用卡尔曼滤波器仿真结果的分析，提出了一种快速估计方位失准角Ｄ的方法，从而大大缩短了初始对准时间，提高了对准速度。最后计算机仿真结果表明了该方法的有效性。

简介：在非线性、非高斯条件下进行动基座传递对准，如果采用卡尔曼滤波会出现误差较大甚至发散的问题。本文引入强跟踪自适应滤波器，建立对估计误差的一步预测方差PK/K-1的加权算法，来达到抑制噪声的目的；同时，针对初始对准对准精度与快速性的要求，建立了动基座传递对准精确的非线性滤波模型。通过计算机仿真，模拟了飞机机动模式，验证所提滤波器的可行性。最后，通过与扩展卡尔曼滤波的比较，说明非线性强跟踪自适应滤波器在对准精度与速度上都有更好的表现。

简介：研究了一种利用里程计辅助捷联惯导系统在运动基座下进行自主式对准的方法。利用里程计与捷联惯导中的陀螺仪进行高精度航位推算，建立航位推算的误差模型；将捷联惯导与航位推算的误差作为系统状态，将航位推算获得的姿态、速度信息与捷联惯导输出的对应信息相减作为量测，采用卡尔曼滤波设计运动基座对准算法。仿真结果表明，在基座运动条件下，该方法的水平对准精度达到0.5′，方位对准精度达到3.9′。

简介：基于一种六加速度计配置方案，给出了载体加速度和角速度的解算公式，并分析了无陀螺捷联惯导系统粗对准原理。在静基座下，针对系统初始对准前得不到载体角速度初始值而导致地球自转角速度在载体坐标系上的分量无法获得的情况，提出了一种可行的，具有实用价值的非完全自主式粗对准方案。依靠外部航向设备得到初始方位姿态，通过加速度计敏感的重力矢量输出获得初始水平姿态，进而解算出载体初始捷联矩阵。误差分析表明，方位粗对准精度不超过2°，水平粗调精度在0．3°以内。

简介：提出一种应用于天线跟踪稳定平台的捷联惯导转动基座初始对准方法.首先对卫星天线跟踪稳定平台的结构进行分析,得出在不改变系统现有硬件结构条件下,可充分利用天线跟踪稳定平台的结构特点进行转动基座初始对准的结论;建立完整的捷联惯导旋转基座初始对准数学模型,并采用奇异值分解法分析捷联惯导转动基座初始对准的可观测性.实验结果表明,该方法初始对准中系统可观测矩阵的最小奇异值比静基座初始对准可观测矩阵最小奇异值大一个多数量级,能提高捷联惯导系统的可观测性,并能有效地提高姿态角尤其是航向角的对准精度,为提高通信卫星天线跟踪稳定平台的性能提供了有价值的参考.

简介：车载动基座下车辆轮胎、悬架部分的弹性变形在快速伺服控制系统中会起到一定的扰动作用,本文通过分析车体扰动对电机控制系统的影响,确定了解决动基座电机伺服系统高精度要求的关键技术是测量载车底盘自身悬挂系统的固有振动频率、根据扰动数据结果设计低通滤波器和伺服控制策略,以某型安装在动基座上的电机伺服系统为例进行了伺服系统的仿真,并将以上研究成果在该系统中进行了应用。该伺服系统最终的试验结果表明,本文中载车底盘频率的测量结果、设计的滤波器和伺服控制策略有效地抑制了车体扰动对于交流伺服电机的影响,控制精度满足系统要求。

简介：国画艺术大师李苦禅，在“文革”十年动乱中，经常遭到公开批斗，受尽了折磨。一次。在“牛棚”劳改时，一群红卫兵气势汹汹地拿着棍棒，要找某个有问题的人，就问李苦禅。李苦禅指东说西地把红卫兵给支走了。跟他一块劳动的人说，你这不是找事吗？你分明知道那人在哪儿，红卫兵回来要是找到你那还行呀!李苦禅说：“你没看到他们手中拿着棍子。那人身体不如我，这一顿棍子还不把他打死呀!我挨这顿棍子没事儿。所以我要是替他挨了，还是上算。”著名学者、书法家康殷说，

简介：这款相机基座可以自动追踪被拍摄者，让人们尽情享受自拍的乐趣。使用者只需将遥控感应器放置在被拍摄的对象身上，并连接好数码相机或手机等拍摄设备，它就可以探测并转动角度，随时捕捉并记录他们的身影。该相机基座不仅可以支持水平方向360度的旋转，

简介：校乒乓球队在全市小学生运动会上获得了团体冠军。学校举行了庆功表彰会。两位小记者描写了小运动员入场时的同一个情景。一个写道：“当小运动员们登上领奖台时，全校同学响起了热烈的掌声。”另一个写道：“在全校同学热烈的掌声中，小运动员们登上了领奖台。”

简介：摘要基座是公司百万伏产品GIS上面的核心零部件。每年的使用量很大，属于大批量生产。现有的组合夹具已经无法满足生产需求，生产效率低且质量不易保证。本文主要论述了这种零件的工艺改进。通过工艺改进，提高了生产效率、满足了生产需求并且提高效益。

简介：<正>我从来没注意过她,她也不是那种能引人注目的女孩。上课的时候,她喜欢一个人坐在后排,看书或者记笔记。有一次叫她读课文时,听到她标准的美式发音,我才对她刮目相

简介：当他还是一个名不见经传的小演员的时候，在一次演出完回家的路上，遇到了持枪劫匪。劫匪用枪对准他的头，逼他把身上所有值钱的财物统统交出来。他知道自己根本不是歹徒的对手，就乖乖地奉上装着刚刚发放了薪水的钱包，并把所有的衣服兜翻个底朝天，一是证明自己再也没有什么可以拿出来了，二是告诉歹徒他没有半点可以威胁到对方的地方。

简介：近年来,刘醒龙出了不少长篇力作:、等,但让我尤感心灵震撼的却是他于2001年9月发在上的长篇随笔,我一直认为,他的这篇随笔比他的任何一部作品都更真实地抵达他的思想本身--他的心灵是抽搐的、疼痛的、呼喊的,这疼痛与呼喊均源自他的灵魂的清醒和一个作家的社会良知.准确地说,他是在举着一根柔韧的鞭子,对准自己的胸膛鞭挞和拷问,唯其真实,才更残酷.

简介：该产品是一款融合时尚设计与完美音质且适配各系OUApple产品的全新扬声器底座。集众多创新科技与时尚设计于一身，其出众的音效秉承了JBL的传奇音质，更充满了与Apple产品契合的创新设计。流畅简约的外观设计搭配经典黑色／白色尽显时尚与高雅。基座能够在横向与纵向旋转，与Apple产品的重力感应一拍即合。

简介：摘要：本文主要根据设计经验来简单总结一下机舱的设备基座设计要点，本文主要参照82000DWT散货船的生产设计来为大家介绍设备基座常用样式以及设计时容易忽略需要注意的点。