简介:预算法定是预算民主的产物,其形式意义在于保障支出必须且只能在预算规定范围内进行。然而,在预算法的制度框架之下,形式意义的预算法定面临失灵的困境,预算对支出失去约束效力。实质意义的预算法定放松了对预算执行者具体支配资金的行为约束,拓宽了预算事前授权的范围,与此同时将规制重心转移至预算资金使用的重大变动、预算执行过程以及影响预算执行的外部因素上,使预算效力重新得以实现,并确立了立法者与执行者预算权配置的新的平衡点。我国《预算法》的修订应当以实质意义的预算法定为方向,建构适应其要求的制度体系,扩大预算授权范围,确立预算变更的多元可控机制,规定绩效预算的基本框架,制定宏观总额控制规则。
简介:预算法定的内涵可以从形式与实质两个层面加以认知。形式意义的预算法定强调支出必须且只能在预算规定范围内进行;实质意义的预算法定强调拓宽预算事前授权的范围,同时将规制重心从预算执行者具体支配资金的行为转移至预算资金使用的重大变动、预算执行过程以及影响预算执行的外部因素上。在预算法的制度框架之下,形式意义的预算法定面临失灵的困境,预算对支出失去约束效力。实质意义的预算法定,有助于使预算效力重新得以实现。我国《预算法》的修订应当以实质意义的预算法定为方向,扩大预算授权范围,确立预算变更的多元可控机制,规定绩效预算的基本框架,制定宏观总额控制规则。
简介:针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略,并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明,在满足系统的约束条件下,机械臂关节变化平缓,不存在角速度突变的情况,并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度,在优化轨迹下进行运动仿真,结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成),而梯形规划的姿态扰动为8.5459°,优化后使得姿态的扰动减小84%,从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。