简介：通过弧焊机器人的操作臂可以看成是一个含局部闭链结构的开式运动链,采用Denavit-Hartenberg方法建立弧焊机器人的坐标系,建立操作臂的运动学方程,用ADAMS软件对运动学逆问题进行仿真和分析.
简介：门座起重机变幅机构设计的优劣决定性地影响整机的使用性能。对传统门座起重机组合臂架式变幅机构的数学模型进行了合理简化，并利用遗传算法的并行处理特性对其进行轨迹与尺寸综合优化。数值算例表明，本文方法是有效的，且计算结果较传统方法更优。
含局部闭链的弧焊机器人操作臂运动学分析
门座起重机变幅机构的遗传优化
