简介:摘要:本文首先提出了一种轮式爬楼梯装置的机械结构设计方案。前轮采用电动轮毂驱动,在平地使用时作为主动轮;后轮为爬楼辅助轮,由轮缘和轮毂构成。装置的爬楼功能通过与后轮轮毂相连的离心驱动轴而实现,驱动电机选用无刷直流电机。其次,根据无刷直流电机的工作原理,结合速度、电流双闭环调速的控制方案,完成了电机驱动器的软、硬件设计。硬件设计以智能功率模块(IPM)为功率驱动器件,以数字信号处理器(DSP)为控制器,并使系统具有过压、欠压和过流保护功能;软件设计采用模块化设计方法,按功能划分各子模块,实现了电机的全数字化调速。最后,搭建了爬楼结构的实物模型,并对系统进行了模拟调试与分析。实验结果证实了本文所设计的机械爬楼结构的可行性,与星形轮结构相比,其运动轨迹得到了优化;同时,电机的调速性能也满足装置驱动控制的要求。
简介:农产品产地环境质量安全管理是农产品生产过程管理的基础和终端农产品消费安全的首要关口,是农产品质量安全监管最重要的环节和切入点。利用质量屋和质量功能展开提出农产品产地环境质量系统评价新方法,以农产品产地环境的水、土、气、农业投入品和农业生产技术等作为质量需求特性,建立农产品产地环境质量屋,分析农产品产地环境影响因子对农产品生产生态安全及农产品质量安全构成的威胁及隐患,解决存在产地环境因子交互作用时农产品产地环境质量评价难题。结合山东省蔬菜农产品示范基地观测数据的实证研究表明,基于质量功能展开的系统评价方法,由于同时考虑产地环境质量需求驱动和环境影响因子交互作用,对农产品产地环境质量评价结果更科学。