简介:为了实现四轮独立转向(FourWheelIndependentSteering,4WIS)电动汽车的转向模式不停车动态切换,充分利用4WIS电动汽车的冗余控制自由度,对转向模式切换过程与控制方法进行建模与仿真研究。在切换方法上提出了一种基于B样条曲线的车轮轨迹规划方法,在此基础上实时计算4个独立车轮的运动轨迹。仿真结果表明,该方法能够实现4WIS电动汽车转向模式的不停车平滑切换,切换过程中动力学参数满足要求。在模式切换控制方法上,针对4WIS电动汽车车轮独立的特点,构建4个车轮之间的虚拟连接关系,提出一种“运动学-动力学”复合控制策略,提高了动态切换控制的稳定性与鲁棒性。仿真结果验证了该算法的有效性。
简介:目的:探讨建立一种新的从膨胀液中提取脂肪间充质干细胞(ADSCs)的分离方法。方法:收集含有脂肪间充质干细胞的膨胀液,然后从膨胀液中分离出脂肪间充质干细胞并进行体外培养,观察培养间充质干细胞生长状态,流式细胞术检测间充质干细胞干性标记物,细胞生长曲线比较新方法与运用传统方法分离脂肪间充质干细胞的增殖活性,多向诱导分化鉴定其向成骨,成软骨及成脂方向分化的能力。结果:成功建立了一种新的从膨胀液中提取脂肪间充质干细胞的分离方法;分离自膨胀液的间充质干细胞数量虽然低于与等体积脂肪组织来源的间充质干细胞,但细胞生长曲线分析结果表明其增殖速度快,生长至第8天时,密度基本等同于脂肪组织来源间充质干细胞。间充质干细胞表面分子标记物CD73,CD90,CD105,CD45,CD34,CD11b,CD19,HLA—DR表达测定结果显示正常,阳性细胞率与脂肪组织来源的干细胞相近。多向诱导分化结果显示从膨胀液中分离的脂肪间充质干细胞可以向成脂、成骨和成软骨三向分化。结论:新方法分离的细胞确为脂肪间充质干细胞,符合国际干细胞协会规定的定义标准。