简介:摘 要: 针对传统滑模和传统干扰观测器在机械臂关节位置跟踪中存在的控制输入抖振、需要测量加速度项、应用模型受限等问题,提出一种改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制算法.首先,设计改进的非线性干扰观测器进行在线测试,在滑模控制律中加入干扰估计值对可观测的干扰进行补偿;然后选择合适的设计参数,使观测误差指数型收敛;其次,引入反演自适应控制律,对不可观测的干扰进行估计,进一步改善控制系统的跟踪性能;最后,利用李雅普诺夫函数验证了闭环系统的渐近稳定性,并将其应用于机械臂关节位置跟踪.实验结果表明,与传统滑模算法比较,所提控制算法不但加快了系统的响应速度,而且能有效地削弱系统抖振、避免测量加速度项并扩大应用模型使用范围。
简介:摘要:近年来社会经济、科学技术发展水平突飞猛进,随着教育改革实践以及课程改革实践的持续深入,在教育教学领域搞技术性应用推广也越来越广泛,特别是在高等教育中新兴技术应用率在教育教学环节中不断提升,为我国高等教育进一步发展打下了良好的基础。AI技术在最近几年来得到了飞速的发展,人工智能水平日益成熟起来,在高等职业教育阶段的英语教育教学实践活动中,AI技术能够对课堂教育起到积极的影响作用,对语言学习有一定的辅助功能。本文通过以“英语流利说”这种AI自适应学习系统引入高等职业教育英语课堂的案例,通过对这种新型多媒体技术在教育教学实践活动的应用的必要性以及其相对于传统教学的优势进行简述,并对AI自适应学习系统的教育教学一体化实践方式进行简要分析。
简介:摘要:2020年,新冠疫情肆虐全球,全球90%以上学校停课。我国“停课不停学”开展了大规模智慧学习,为世界贡献中国经验。100多天的“云开学”效果怎样?我们通过走访教师和云上调研,重点从老师教学策略的设计与选择、学生学习数据的分析、学生个性化自适应学情问卷三个方面展开研究,探索智慧学习环境下普通高中学生如何建构自适应学习系统。