简介:在电力运行参数测控类应用系统中,采用AD73360型A/D转换器采集多路电压和电流信号,使用TMS320F2812实现了高速同步采样及电力参数在时域的计算;给出AD73360和TMS320F2812的硬件接口电路;采样系统采用C语言编程,给出了主程序、多通道缓冲串行接口初始化过程等的流程图;论述了采样接收中断、时域采样数据处理等技术。通过测试验证了设计方案的适用性和正确性。
简介:研究基于深度强化学习技术的避障场景的算法模型设计,采用改进岛深度Q网络(DeepQ-lesrningNet-work,DQN)算法克服了Q-learning表名式算法在连续状态下导致内存不足的局限性。鉴于学习过程中奖励稀疏导致很艰难获得较好结果的情况,改进奖利机制,增知实时奖惩作为补充,解决学习耗时长和练不稳定的问题:采用相对角度、位置金和距离等信息,相比绝对坐标信息可以更有效的躲障碍物。不同于基于栅格法/可视图法等传统人为策略避障算法,深度强化学习算法DQN能够在缺乏先验知识的条件下具备自主决策能力,因此适用性更强。该技术可应用在仓储无人车、巡佥机器人、无人机等现实场景。