简介：摘要目的探讨经口腔前庭入路机器人甲状腺手术的安全性和有效性。方法回顾性分析联勤保障部队第九六〇医院甲状腺乳腺外科2020年5月至2020年12月连续收治的30例行经口腔前庭入路机器人甲状腺手术患者的临床资料。男性3例，女性27例，年龄（31.5±11.0）岁（范围：17~55岁）。甲状腺良性肿瘤6例，恶性肿瘤24例。观察孔位于下唇系带前方远离牙龈根部1 cm处，第1、2操作孔位于双侧第一前磨牙根部水平靠近唇侧处，分别连接双极马里兰钳和超声刀，第3操作孔位于右侧腋窝皱襞处，连接5 mm精细操作钳。术后1个月采用视觉数字评分系统评估美容效果满意度。结果30例患者均完成手术，无中转开放手术。甲状腺癌患者的病理类型均为甲状腺乳头状癌，肿瘤最大径（5.3±3.0）mm（范围：2~15 mm）。中央区淋巴结清扫数目（10.5±4.4）枚（范围：4~20枚），其中12例中央区淋巴结转移阳性。2例患者术后发生暂时性甲状旁腺功能减退，无永久性甲状旁腺功能减退和喉返神经损伤。其他术后并发症包括血肿1例，感染1例，颏下皮肤穿孔1例，未发生颏神经损伤。术后住院时间（6.3±1.2）d（范围：4~10 d）。经过1~7个月随访，患者未发生局部淋巴结复发或转移。所有患者均对术后美容效果满意，视觉数字评分为（9.4±0.8）分（范围：8.7~9.6分）。结论对于严格筛选的早期甲状腺癌患者，经口腔前庭入路机器人甲状腺手术安全可行，美容效果较好。

简介：摘要脑卒中是指突然发生，由脑血管疾病引起的局限性或全脑功能障碍，持续时间超过24 h或引起死亡的临床综合征。运动训练是脑卒中患者康复治疗的重要环节，有利于改善患者的身体功能。其中脑卒中患者在康复阶段需要进行下肢功能的训练，目的是提高患者生存质量，最终保证患者能够独立行走。由于治疗师的数量难以满足患者需求，机器人在90年代被应用于康复领域，以减少治疗师的体力劳动和保证治疗效果的稳定。下肢机器人作为新型医疗器具在多种联合治疗方案中取得一定成果。本文研究下肢机器人在脑卒中患者康复时的治疗效果，以向康复治疗提供参考信息。

简介：无

简介：摘要机器人胃癌根治术中的消化道重建目前仍具有手术难度大、技术要求高等问题，本文结合福建医科大学附属协和医院胃外科的手术经验及国内外文献，围绕机器人远端胃癌根治术（Billroth Ⅰ式吻合、BillrothⅡ式吻合和Roux-en-Y式胃空肠吻合）、近端胃切除术后（双通道吻合和双肌瓣吻合）以及全胃切除术（Roux-en-Y吻合、功能性端对端吻合即FEEA、π式吻合、Overlap吻合及改良的延迟离断空肠的Overlap吻合即later-cut Overlap法）等相关问题进行了探讨。包括：（1）机器人胃癌根治术消化道重建方式选择的原则。（2）机器人远端胃癌根治术消化道重建：主要针对传统三角吻合存在的薄弱点，介绍了笔者所在中心对这一技术难点所进行的改良，即"改良三角吻合"；并提出，由于BillrothⅡ式吻合是目前国内较为常用的吻合方式，机器人下手工缝合共同开口更加方便且安全，可以有效避免吻合口狭窄的发生。（3）机器人近端胃切除术消化道重建：主要包括双通道吻和双肌瓣吻合，但这些重建方式均较为复杂，目前机器人手术未能广泛开展。（4）机器人全胃切除术消化道重建：最经典的为Roux-en-Y吻合，其主要包括使用管型吻合器行食管空肠端侧吻合和使用直线切割闭合器行食管空肠侧侧吻合，本文针对存在的技术难点探讨了解决的措施。随着机器人手术系统、吻合器械的不断推陈出新以及吻合技术的逐步提高，相信机器人胃癌根治术后消化道重建在胃癌手术中将具有良好的应用前景。

简介：摘要目的通过与全身麻醉下机器人辅助取出骶髂螺钉进行对比，探讨局部麻醉下机器人辅助取出骶髂螺钉的可行性及优、缺点。方法回顾性分析2017年1月至2020年12月成都大学附属医院骨科收治的39例骨盆后环骨折脱位经皮骶髂螺固定手术患者资料，均在机器人辅助下取出骶髂螺钉，根据麻醉方式不同分为局麻组和全麻组。局麻组18例，男10例，女8例；年龄（43.3 ± 8.4）岁（25~58岁）；全麻组21例，男12例，女9例；年龄（44.9 ± 9.0）岁（23~60岁）。比较两组患者的术中规划螺钉取出路径时间、透视次数、透视时间、手术时间、麻醉时间、麻醉费用、术后疼痛视觉模拟评分（VAS）、术后下地时间。结果两组患者取钉前一般资料比较差异均无统计学意义（P>0.05），具有可比性。所有患者均获随访，切口均甲级愈合。局麻组和全麻组患者术中规划骶髂螺钉取出路径时间、术中透视次数、透视时间、手术时间比较差异均无统计学意义（P>0.05）。局麻组患者的麻醉时间[（41.6 ± 8.3）min]、麻醉费用[（653.5 ± 102.6）元]、术后下地时间[（2.6 ± 0.6）h]显著少于全麻组患者[（52.3 ± 9.5）min、（2 475.6 ± 261.8）元、（8.7 ± 2.4）h]，术后VAS评分（3.8 ± 1.5）分显著高于全麻组患者[（2.5 ± 1.3）分]，差异均有统计学意义（P<0.05）。结论在局部麻醉下应用机器人辅助取出骶髂螺钉具有一定的可行性，相较于全身麻醉取出骶髂螺钉，其麻醉时间更短、麻醉费用更低、术后下地时间更早，但需要患者具有较好的依从性。

简介：摘要单髁置换术(UKA)对单间室骨关节炎患者来说是一种可选择的术式。与全膝关节置换术(TKA)比较，UKA的优势包括手术风险低、恢复快、患者满意度高、住院时间短等。然而，与TKA比较，UKA的翻修率更高，假体生存率更低。假如能提高传统UKA的假体生存率和降低其翻修率，UKA将会发挥独特的优势。目前，机器人辅助UKA正引起人们的关注。机器人系统在UKA中已被用于提高骨准备、部件对齐和量化韧带平衡等方面，最终目的是改善术后运动学和提高假体生存率，以及降低翻修率。本文将介绍目前可用的两种机器人系统的基本原理和机器人辅助UKA相较于传统UKA的表现及优势。

简介：摘要随着机器人技术在各个外科领域获得巨大成功，应用于整形外科尤其颅颌面整形的机器人手术也在近十年中发展迅速。该文对机器人辅助技术在外科手术的发展背景、在颅颌面外科的应用现状以及该技术的局限性等方面进行综述。

简介：室间隔缺损是最常见的心脏病，传统的手术采用胸骨正中切口，全麻后在体外循环心内直视下行室间隔缺损修补手术。全机器人心脏手术是21世纪外科学领域一项巨大的创新，是微创外科手术的一次飞跃，具有明显的创伤小、疼痛轻、恢复快和美容效果等优势。我院于2009年9月22日利用达·芬奇S（daVincis）机器人手术系统开展了世界首例室间隔缺损修补术，现报道如下。

简介：据英国《独立报》报道，德国研究人员正在教机器人来感觉疼痛。来自汉诺威莱布尼兹大学的JohannesKuehn和SamiHaddadin正在探索研发一种人造神经系统，它能够用于帮助机器人体验到疼痛感。这一项目能让机器人探测周围能够带给它们伤害的物体。

简介：肿瘤治疗模式已向着微创化、精准化、个体化方向发展,导航机器人系统的发展和进步对这一理念的实现起着至关重要的作用。本文对近年来导航系统和机器人系统的应用进展做一综述。

简介：摘要目的探讨基于智能术前规划的下颌骨重建手术机器人系统的可行性与精准性。方法术前选取上海交通大学医学院附属第九人民医院就诊的115例头颅无异常的成年患者的CT影像，男57例，女58例，年龄(40.3±9.1)岁，就诊时间2010年2月至2019年5月；另选取115例肿瘤侵蚀下颌骨的成年患者的CT影像，男62例，女53例，年龄(55.6±7.2)岁，就诊时间2008年3月至2019年8月。建立智能颌骨重建手术机器人系统，主要由工作站、UR5六自由度机械臂、光学定位跟踪仪、六自由度力传感器、截骨手术工具组成。将2组患者的颌面CT图像数据用于训练残差连接的3D V-Net分割网络自动分割下颌骨，并用该网络对1例54岁需腓骨重建的下颌骨肿瘤男性患者的头颅CT数据进行自动分割，形成下颌骨模型，以手动分割结果为标准，评价自动分割的精度。使用基于机器学习的颌骨特征点还原法根据该患者的上颌骨特征点自动还原下颌骨特征点，形成重建方案，以下颌骨未缺损部分实际特征点与还原的特征点位置的误差值评价精度。利用该患者的下肢CT数据，制作5个3D打印的腓骨仿真模型。应用智能颌骨重建手术机器人系统，基于术前规划的图像，结合光学定位系统以及力传感器信号，实现机械臂与手术医生协同操作进行腓骨塑形，完成30次截骨。以CT影像下的术后腓骨段截骨面与术前规划的位置距离与角度偏差为精度标准，验证手术机器人系统精度。采用描述性方法进行统计学分析，数据以±s表示。结果设计的分割网络自动分割下颌骨肿瘤患者下颌骨的精度为96.581%，耗时小于30 s。该病例下颌骨特征点的误差值为(2.24±1.74) mm。下颌骨重建手术机器人能精确、快速地实施腓骨模型塑形，截骨的位置误差为(1.02±0.45) mm，角度误差为(0.96±0.42)°，术中耗时约15 min。结论智能术前规划能精确地分割下颌骨并定位下颌骨特征点，下颌骨重建手术机器人系统能精确地实现功能性下颌骨重建。

简介：摘要目的探讨经自然腔道取标本（NOSES）的机器人直肠肿瘤手术可行性和安全性。方法采用描述性病例系列研究方法。纳入标准：（1）年龄≥18岁；（2）术前经肠镜病理证实为恶性肿瘤，或虽为良性肿物但无法局部切除或经肛切除者；（3）预期能达到R0切除；（4）术前评估肿瘤长径≤5 cm，或虽肿瘤长径>5 cm但与肠管长轴平行，预计标本能够从肛门拖出。排除合并肠梗阻、穿孔、出血或远处转移者以及存在腹腔镜手术禁忌证或既往有腹部大手术或粘连病史者。回顾性收集2016年3月至2019年7月期间，在中南大学湘雅二医院胃肠外科行NOSES机器人直肠肿瘤手术的162例患者病例资料。其中，男性患者94例，女性患者68例，年龄（57±13）岁，体质指数为（23.5±3.2）kg/m2，肿瘤下缘距离肛缘距离为（8.2±2.9）cm。采用5孔法放置机器人Trocar，行全直肠系膜切除术（TME），左结肠动脉常规予以保留。经肛门置入腔镜无菌套，套内将切除标本经肛门拖出。观察手术安全性指标（包括手术时间、术中出血量以及术后并发症情况等）和肿瘤根治性指标（淋巴结检出数、转移阳性淋巴结数以及阳性切缘情况等）。结果162例患者均完成机器人NOSES，无中转开腹病例。手术时间为（188.7±79.8）min，术中出血量为（47.1±33.2）ml。肿瘤长径为（3.4±1.5）cm，最大为12 cm。按照手术方式统计，154例患者行TME术，1例患者为TME并肝转移瘤切除，1例TME并横结肠部分切除，2例TME并卵巢切除，2例TME并子宫切除，1例因左肾血管平滑肌瘤行TME并左肾部分切除，1例因术中左侧输尿管损伤行TME并左侧输尿管修补。所有患者均经直肠取出标本。行预防性回肠双腔造口率为6.8%（11/162）。淋巴结检出（14.9±5.1）枚。术后病理检查显示，156例为腺癌，其中Tis期1.3%（2/156）、T1期9.0%（14/156）、T2期26.3%（41/156）、T3期35.9%（56/156）、T4期27.6%（43/156）。34.6%（54/156）的腺癌患者有淋巴结转移，1例同时性肝转移。所有病例环周切缘（包括上下切缘）均为阴性。术后患者的进食时间为（4.2±4.1）d，术后住院天数为（11.4±7.7）d。术后总并发症发生率为12.3%（20/162），吻合口漏发生率4.9%（8/162）。4例（2.5%）因吻合口漏后行回肠造口。术后90 d内，无肛门功能异常及死亡病例。结论机器人NOSES治疗直肠肿瘤具有良好的可行性及安全性。

简介：摘要焊接作为一种重要的材料加工的方法，在工业生产中占有着非常关键的地位。当前，大部分行业生产中仍以手工焊接为主，焊接效率低下，焊接质量难以保证，而且工人劳动强度大，劳动环境恶劣。焊接自动化和智能化是提高焊接效率，稳定焊接质量，减小工人劳动强度，改善劳动环境的必然要求。在机器人自动化焊接中，传感系统是非常重要的组成部分，其主要作用是导引初始焊缝位置和监测焊接过程状态，并提供焊接过程焊缝的形状和位置等特征信息，控制系统根据这些特征信息并对其进行处理，自动调整机器人末关节上焊枪的位置和焊接相关参数，从而实现机器人的自动化焊接。尤其是视觉传感技术在机器人焊接智能化中具有重要的作用，是实现机器人自动化焊接的关键技术。本文主要阐述了视觉传感技术的相关内容，并且探讨了其相关的应用，以供参考。

简介：

简介：[目的]探讨机器人辅助腹腔镜在肾肿瘤剜除术中的应用效果。[方法]回顾性分析95例肾肿瘤剜除术病人的资料,其中45例行机器人辅助腹腔镜肾肿瘤剜除术（观察组）,50例行腹腔镜肾肿瘤剜除术（对照组）,比较两组病人手术时间、住院时间、术后疼痛、术后严重并发症。[结果]两组比较,观察组病人手术时间、住院时间缩短,术后镇痛药物使用量、术后并发症减少。[结论]机器人辅助腹腔镜手术具有创伤小、失血量少、操作精确度高等优点,缩短了病人的住院时间,降低了并发症的发生率。

简介：摘要目的探讨下肢康复机器人对脑性瘫痪儿童步行功能的影响。方法脑瘫患儿痉挛型30例分为两组，对照组(n=15)只接受一般康复训练，观察组(n=15)接受一般的康复训练，在每次运动疗法训练中抽出10min接受专门下肢康复机器人练习。两组脑瘫患儿治疗时间都为3个月。在康复治疗前和治疗后，分别采用粗大运动功能量表88项(GMFM-88)的E区评估。结果两组治疗后GMFME区评分都好于治疗前(P<0.05)，观察组好于对照组(P<0.05)。结论下肢康复机器人训练结合一般康复训练有利于改善脑瘫患儿痉挛型的粗大运动功能及步行能力。

简介：摘要目的探讨全程质量管理在达芬奇机器人器械清洗中的应用效果。方法采用目的抽样法，选择2016年7—9月处理的达芬奇手术器械312件为对照组，2016年10—12月处理的达芬奇手术器械513件为观察组。对照组器械实行常规的清洗、消毒处理，观察组器械采用全程质量管理，比较两组器械的返洗器械率。结果对照组返器械率为3.8%，高于观察组的1.8%，差异有统计学意义（χ2=3.423，P＜0.05）。结论对达芬奇机器人器械实施全程质量管理，可以提高消毒供应中心的服务质量，保障达芬奇手术的顺利进行。

简介：【摘要】 目的 研究机器人辅助结直肠癌手术应用快速康复护理的临床效果。方法 在本院2020年11月-2021年10月内进行机器人辅助结直肠癌手术患者中随机抽选60例，随机对其进行分组，对照组30例接受常规护理，试验组30例接受快速康复护理，比较护理后两组患者引流时间、恢复排气时间、住院时间以及生活质量。结果 试验组生活质量优于对照组，腹腔引流时间、排气恢复时间和住院时间均短于对照组，组间差异显著，具有统计学意义（P

简介：摘要：目的：总结达芬奇机器人辅助食管癌根治术的手术护理方法和经验。方法：研究期（2022年1月-2022年12月）间，入组观察对象50例，所有观察对象均为食管癌患者，并于研究期内经达芬奇机器人辅助食管癌根治术治疗，患者均在全机器人下完成胸部食管游离、淋巴清扫以及腹部胃的游离，最后将管胃通过食管床提升至左颈部吻合。结果：本次研究中涉及的50名食管癌患者，经达芬奇机器人辅助食管癌根治术的手术护理配合后，手术均顺利完成。术后无护理并发症发生。结论：达芬奇机器人辅助食管癌根治术具有创伤小、安全性高、手术效果好的特点，手术室护士经专业培训后坚持科学性安全管理、规范化手术流程及标准化护理配合，做好充分的围术期准备、术中配合，保证手术顺利进行，提升手术配合质量。

简介：摘要：目的：总结达芬奇机器人辅助食管癌根治术的手术护理方法和经验。方法：研究期（2022年1月-2022年12月）间，入组观察对象50例，所有观察对象均为食管癌患者，并于研究期内经达芬奇机器人辅助食管癌根治术治疗，患者均在全机器人下完成胸部食管游离、淋巴清扫以及腹部胃的游离，最后将管胃通过食管床提升至左颈部吻合。结果：本次研究中涉及的50名食管癌患者，经达芬奇机器人辅助食管癌根治术的手术护理配合后，手术均顺利完成。术后无护理并发症发生。结论：达芬奇机器人辅助食管癌根治术具有创伤小、安全性高、手术效果好的特点，手术室护士经专业培训后坚持科学性安全管理、规范化手术流程及标准化护理配合，做好充分的围术期准备、术中配合，保证手术顺利进行，提升手术配合质量。