简介:本文研究了机器人避障行走的最短路径及行走用时最少的路径问题。主要研究了O→A,O→A→B→C→O两种路线,通过分析得知各路线最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的直线段,另一部分是限定区域(圆形)的部分弧线段,其中机器人行走的直线和弧线是相切的。为得到避障最短路径,首先应用CAD能得到机器人到达目的地的所有路线,并利用CAD软件读出可行走的直线路程和弧线路程的数据。然后建立最短路径的0-1规划模型,利用lingo软件求解选出最短的路线,并通过CAD读出最短路线上每段直线段或弧线段的起点,终点和圆心坐标,具体结果见附录1.然后通过建立优化模型,并用lingo进行求解,得到O→A的最短距离为477.69,O→A→B→C→O的最短距离为2734.19.
简介:摘要美育又被称为审美教育,它是运用艺术美、自然美和社会生活美来培养人们正确的审美观点,使受教育者达到具有感受美、鉴赏美、创造美的能力的教育。美育的基本任务是教育者要帮助学生树立正确的审美观点,提高审美能力,逐步培养审美情趣,发展表现美和创造美的能力。如何使受教育者具备正确的审美能力呢?一、树立正确的审美观点;二、培养发现美和创造美的能力;三、体会感悟自然界中的美。