简介:针对传统尺度不变特征变换(ScaleInvariantFeatureTransformation,SIFT)和加速鲁棒特征(Speed-UpRobustFeature,SURF)算法在视觉同步定位与建图(SimultaneousLocalizationAndMapping,SLAM)系统中耗时严重的问题,基于ORB(ORientedBRIEF(BinaryRobustIndependentElementaryFeatures))算法提出了一种改进的图像匹配算法。针对FAST(FeaturesfromAcceleratedSegmentTest)特征检测算子易受图像模糊和距离变化影响的缺点,建立了多尺度空间金字塔;针对BRIEF特征描述算子效率不高的问题,采用精简后的快速视网膜特征描述算子构建了特征向量;通过最邻近的交叉匹配对特征向量进行了提纯,采用顺序采样一致性算法剔除了错误匹配对。最后,通过与SIFT、SURF和ORB算法进行对比验证了改进算法的有效性。
简介:为了减小履带车辆炮塔及火炮的振动对火炮射击精度的影响,采用一维、二维、三维单元混合建模的方式建立了炮塔和火炮的有限元模型,计算得到了模型各阶模态固有频率和模态振型,并分析了履带车辆的主要振动激励源,绘制了系统的模态匹配图,最后对其进行了模态匹配分析。结果表明:炮塔和火炮在局部模态存在耦合,其与发动机激励、路面激励的耦合主要集中在中频段,车辆行进间射击时,应尽量使其工作在发动机转速区间为1600~2000r/min和2100~2300r/min以及速度区间为18~32km/h和36~45km/h工况下,该结果为提高火炮的射击精度提供了量化参考。
简介:大凡军事人才,一般可分为军帅、士兵和专门军事人才三类,而其中前两类是主要成份,它构成了军事人才的主体。然而,在将帅和士兵两类人才中,中国古代的兵家究竟是主张以将帅为主抑或以士兵为主,或者二者并重?笔者认为,这里有一个历史的发展过程。大体上说,在唐代以前,军事人才思想的重心在于有关将才思想的论述;而唐宋以后,有关士才思想的论述内容才逐渐加重,至明代出现了一个质的飞跃,从而使将才与士才二者并重的思想得以产生,形成了中国古代军事人才思想发展的前后两阶段。本文拟以兵书为主要线索,就此两个阶段各自的内容主体及其演变,以及促成其演变的社会背景作一初略探讨,以就教于方家和读者。