简介:全面科学的生态补偿机制是南水北调工程顺利实施的关键之一.汉江中下游的生态补偿是南水北调工程补偿机制中不可或缺的组成部分,而生态补偿量的确定与分配是生态补偿机制建立的重点和难点.文章以汉江中下游襄阳市为补偿客体,运用机会成本和等标负荷量法,预测2020年汉江襄阳段因过境水量减少和水环境容量减少给襄阳市带来的损失,结果显示:过境水量减少使襄阳市各产业发展权受限,襄阳市应获得补偿金7.43亿元;水环境容量减少对襄阳市造成的年经济损失为2.39亿元.并基于此,分别以各受水区的受水量比例与最大支付能力两种方法来分配生态补偿量,对生态补偿分配方案进行了必要的探讨.
简介:在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的情况下,对系统动量守恒关系进行了分析,得到了空间机械臂的系统动力学方程.采用PD策略的计算力矩法,考虑协调参数的不确定性,得到了系统的闭环动态误差方程.在此基础上提出了一种基于RBF神经网络的补偿学习控制方法,设计了具有不确定性的自由漂浮空间机械臂关节空间的补偿控制方案.将基于神经网络的补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除系统参数不确定性而造成的轨迹跟踪不准确的问题,实现了对空间机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制.数值仿真的结果验证了该方法的有效性.