简介:在利用时滞比例-积分-微分(PID)算法对姿态进行控制的飞行器控制系统中,针对时滞系统对四旋翼飞行器的影响,设计了四旋翼飞行器的抗干扰控制器,使其在均值为300ms的时滞系统作用下,将平均超调量控制在20%以内.该设计首先对飞行器进行物理建模,在传统飞行器控制系统回路中引入多层控制,运用线性二次型最优控制(LQR)算法进行姿态角外控制,减小时滞对系统的影响,使飞行器控制系统的姿态调整更具快速性、稳定性和鲁棒性.再根据物理模型的传递函数,引入粒子群算法,对PID算法进行参数的整定.最后利用蒙特卡洛模拟验证算法的可行性.经过相关调试工作,由此系统构成的小型四旋翼飞行器能够在抗干扰通信、编队飞行等系统中稳定飞行.
简介:本文介绍了利用POSTFIX、CYRUS-SAAL、CYRUS-IMAP和MYSQL的组合建立一个基于Linux平台的邮件服务器,该技术很好的解决了邮件系统中用户认证的问题,并具有很高的实用性.
简介:摘要:动机作为影响二语学习效果的重要因素之一,为二语学习的主要源动力。近年来,动机研究逐步转向研究其复杂的社会动态性,主要从动态系统理论的角度来回答动机系统如何发展和变化。本文以二语动机自我系统理论为分析框架,从二语动机自我系统来阐释二语动机的基本理论框架,并从动态系统的主要特征(起始状态的敏感性、动态复杂性、开放多元性)来分析二语自我动机系统的三个层面,旨在讨论二语动机系统各个因素之间的相互作用以及各因素变化对二语动机系统所产生的影响,并探讨二语动机自我系统与动态动机系统之间的联系,进一步理解二语动机系统在内在规律,对实际课堂教学提出可行性的建议。