简介:摘要为实现复杂环境下小型农业机械田间作业时的路径跟踪控制,提出了基于免疫模糊PID(比例-积分-微分)的智能路径跟踪控制方法。首先,路径跟踪控制被分解为自动直线导航和自动转向控制任务,并分别构建了能够实现自动导航的模糊控制器和基于免疫模糊PID控制的自动转向方法。该设计在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上,开发了基于双激光源定位技术、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统。其次,根据自动导航控制系统构造和工作原理,提出了直线和曲线路径跟踪的方法。最后,利用Matlab/Simulink仿真平台和插秧机的运动学模型对所设计的路径跟踪控制原理和模糊控制器进行了有效性验证,同时完成了包括直线和曲线的路径跟踪试验。当插秧机以1m/s的速度进行直线跟踪时,最大跟踪偏差只有4cm,平均跟踪偏差为0.84cm;当以同样的速度做曲线跟踪时,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.6m,平均跟踪偏差控制在12cm以内。仿真和试验结果表明,该套控制系统能够有效地控制无人驾驶高速插秧机按预定路径行走。
简介:摘要:随着人们生活水平的提升,对食品安全的重视程度也在提高。食品安全是关系民计民生的大事,与人们的生命安全和社会稳定有直接关系。食品安全一直以来都是人们关注的焦点,而微生物污染是造成食品安全问题的重要因素之一。因此,微生物检测至关重要。酶联免疫吸附法作为一种可靠、高效的微生物检测技术,基于抗原-抗体反应原理,通过标记抗体或抗原的方式,可以快速、准确检测食品中的毒素、药物残留、微生物等,具有结果准确、灵敏度高、选择性好等优点。因此,酶联免疫吸附法一直被广泛应用于检测真菌毒素、转基因食品、药物材料及食品微生物等。本文就酶联免疫吸附法在食品安全检测中的应用展开探讨。
简介:摘要:化学发光免疫分析是利用人体免疫反应的高特异性以及化学发光的高度灵敏性特点来检测人体微量抗原或抗体的一种免疫分析技术。作为这项技术最直接的应用平台,化学发光测定仪在医用临床免疫检测方面有着举足轻重的地位。本文介绍了化学发光免疫分析仪的发展过程、现状、原理、基本结构。并引出一种常见的结构布局形式,同时对化学发光免疫分析仪的核心功能做了介绍。可以帮助从业者更快的了解化学发光免疫分析仪,具备较深的现实意义。
简介:摘要:近年来,随着海洋环境的恶化,厄尔尼诺现象的频繁影响,使鱼粉价格不断攀升,鱼粉短缺已然成为全球性问题。中国是水产养殖大国,自改革开放以来,水产养殖业迅猛发展,现如今中国每年向全球供将近70%的水产品。同样,中国正面临着鱼粉短缺的现状,价格上涨,使鱼粉已成为水产养殖可持续发展的限制性因素,寻找合适的替代物成为亟待解决的问题。对于草食性鱼类,是否同样对不同蛋白源存在选择性摄食现象,需要进一步研究探索。水产动物的摄食问题是需要解决的首要问题。要解决不同食性鱼类对不同蛋白源饲料的选择性摄食现象,首先要研究养殖鱼类的摄食调控机制,为蛋白源替代的应用供理论基础。
简介:摘要:目的:分析自身抗体检测在自身免疫性肝炎诊断中的临床价值。方法:选择2019年11月至2020年10月在某医院体检的65例健康人作为健康组,选择同期在某院治疗的65例慢性病毒性肝炎患者作为对照组,选择同期在我院治疗的65例自身免疫性肝炎患者作为观察组。三组受试者均接受常规生化指标检查和自身抗体检测。比较三组常规生化指标、自身抗体阳性检出率、抗核抗体滴度分布及阳性率、抗核抗体核型检出率。结果:对照组和观察组的常规生化指标[谷氨酰转肽酶(GGT)、直接胆红素(DBIL)、总胆红素(TBIL)和WBR]水平无显著性差异(P>0.05);对照组和观察组的alt、AST、ALP、GGT、DBIL和TBIL水平均高于健康组,白球率低于健康组(P