简介：为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响，利用关节本身具有的传感器，进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补偿和笛卡尔阻抗控制的实验研究．与传统的基于机器人末端力／力矩信息的笛卡尔阻抗控制方案不同，考虑了5种基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制方案，包括笛卡尔空间／关节空间基于力的、笛卡尔空间／关节空间基于位置的方案和刚度控制．其中，前4种方案分别在有／无摩擦补偿的条件下进行了相应的实验验证．实验比较结果表明：对于基于关节力矩信息来实现笛卡尔阻抗控制的机器人，基于力的阻抗控制策略比基于位置的策略更适合，并且摩擦对这类笛卡尔阻抗控制的稳定性有积极影响．

简介：根据(GB50116-98),对高层民用建筑消防联动控制设计,浅谈几点体会.

简介：高校适当控制贷款,加强信贷资金管理,防范财务风险.

简介：本文以作者在工作中的实际经验和切身体会，对城市供水管网中的明漏、暗漏，作一剖析，并提出一些改进办法，与同行交流。

简介：文章对I2C总线控制系统进行了分析介绍,并举例分析了I2C总线控制系统在彩色电视机中的应用,阐述了I2C总线控制系统的控制原理及其优越性.

简介：宗族势力已经成为我国农村现代化进程中必须重视和妥善解决的不可回避的重大问题.因此,探析农村宗族势力抬头的原因,分析其造成的危害,寻求相应的控制对策,对于调动各种积极因素,推动农村现代化事业健康、稳定发展具有重要的现实意义.

简介：建设项目投资控制是一项复杂的系统工程,业主在建设项目全过程中各个环节如何控制好造价,实现投入少、产出大、效益高的项目,本文作了详细的分析.

简介：简单介绍大体积混凝土超长无缝施工温度裂缝的控制措施，并主要讨论了zY膨胀剂在大体积混凝土超长无缝施工中的作用。

简介：传统的步进电机控制系统采用分立元件或者集成电路组成的控制回路，不仅调试安装复杂，需要消耗大量元器件，而且一旦定型之后，要改变控制方案就一定要重新设计电路，成本较高。本文设计一种以单片机为核心的步进电机驱动系统，表现出良好的控制性能和低廉的控制成本。

简介：针对仅基于实体电机控制实验平台，运动控制系统设计型实验难于有效开展的问题，提出一种面向创新型工程人才培养的“虚实结合”实验教学模式，即从工程实例中遴选提炼实验项目，利用Matlab仿真平台完成项目设定的系统设计任务，再利用实体平台验证设计方案的可行性，并增强学生实际进行系统调试、故障排除等工作的能力。采用所提出的教学模式，实施“异步电机矢量控制变频调速系统”实验教学的结果表明，该种教学模式，可使学生在掌握运动控制系统基本设计技能的同时，充分发挥其创造性，并提高工程实践能力。

简介：目前的课堂自主对话教学,却存在着不少问题。有的教师对课堂预设性的干预依然很强,阻碍了自主对话的充分开展。有的课堂看似热闹,但对话范围狭窄、对话内容意义浅;有的教师则把对话的话语权完全交给学生,教师不能提问和精讲,甚至放任自流,自己却无所事事等等。总之,低效、无序、低级的现状较为突出。

简介：构造柱作为多层砖混楼房中主要的抗震措施,本文主要介绍在施工过程中如何有效避免由于施工原因造成的对构造柱抗震功能的影响

简介：大体积钢筋混凝土具有结构厚,体形大,施工条件复杂和技术要求高等特点,除了要满足刚度强度和耐久性的要求以外,最突出的问题就是如何控制由于温度的变化而引起的混凝土开裂.本文以成都华晖公寓工程地下室施工为例,探讨了相关的温度应力计算和裂缝控制措施.

简介：分析了火灾报警与联动控制过程,并利用Petri网对这一过程中事件的异步、并行、冲突等重要特征进行描述,并实施分析、研究,对数据处理算法予以优化,最后给出了基于Petri网的火灾报警控制系统模型。

简介：该文主要论述了建筑设计的平面布置、层高、层数、结构等与建筑工程造价的关系，明确阐述了今后建筑设计工程造价有效控制的发展方向。

简介：针对当前工程建设领域着重安全技术保障，忽视安全生产管理之弊端，综合考虑建筑工程安全事故控制的各种要素，构建了建筑工程安全事故集成控制模式。文章详细分析了该集成控制模式各要素，并根据各要素间的互异性、互补性，论述了各要素在集成控制模式中的作用机理。

简介：文章讨论了一类具有非匹配干扰的非线性时滞系统的指数稳定控制问题，采用线性矩阵不等式方法，给出系统指数稳定条件。

简介：本文讨论惠州市过境公路沥青面层的施工技术和质量控制、要求.

简介：基于固高公司的一级倒立摆设备，设计了一个适用于控制一级倒立摆的结构简单的模糊控制器，并通过MATLAB仿真平台实时控制摆杆的角度和小车的位移。研究结果表明，该算法相对于其它算法具有简单、实时跟踪效果好等特性。

简介：阐述了软件过程度量的理论依据,介绍了软件过程行为控制图的组成,对三种变量数据控制图进行了比较研究.