简介:摘要:麦克纳姆轮小车为全向转向小车,通过电控及伺服电机智能控制至少2组(即4个)麦克纳姆轮转速及转动方向来实现整车的全方位移动。与其他类型的全向转向车相比,其优点为转向时麦轮不需要左右偏转,只需要控制各个麦轮转动速度及转动方向(顺时针转动或逆时针转动)即可,占用空间小,且移动时直线行驶精度高,特别适合用于各种狭窄的空间进行作业;其缺点为小车对地面平整度要求高,过坎能力弱,行驶速度慢(一般最大速度为2km/h),自我转移速度慢。目前麦克纳姆轮小车制动一般采用断电抱电机轴制动再加上麦克纳姆轮本身特别的结构,一旦出现行驶故障或需快速转移时,整机无法被牵引转移。在小车故障或需快速转移时,一般采用吊装或叉装实现,但吊车和叉车转运时需要较大的转运空间,对于经常在狭窄空间中工作的麦克纳姆轮来说容易出现难以转运的情况。
简介:摘要:主要介绍了分布式频谱监测领域中常见的同步方法,以USRP产品系列为例,从技术细节、成本、精度和使用场景等方面分析对比了网络协议同步、可驯时钟同步和广播信号同步三种技术方案,为实际分布式频谱监测的系统同步提供了参考。